一、概述
CS360多波束避碰声呐系统通过发射水平全向声脉冲，预警水下障碍物，为无人艇防止搁浅，规避水下危险物体提供可靠解决方案。探头中包含MRI微惯性航姿模块，用于应对无人艇水面晃动条件下的数据融合处理，通过先进信号处理算法实现水下障碍物的可靠探测和稳定跟踪。
二、主要构成
CS360多波束避碰声呐系统结构紧凑，由声学探头、操纵舵机及探杆，舵机控制箱及信号处理机组成。
声呐湿端结构 声呐船体安装示意
为适应无人艇轻型适装要求，BP-360避碰声呐采用旋转舵机将探头旋转入水，入水深度随航速在0.6-1.0m变化，探头俯仰角度随环境水深变化自适应调整。
CS360声呐通过多帧数据关联融合，形成避障数据报文供无人艇导航使用。为便于进出港操纵，避碰声呐可以将避障图像上传指控终端，方便人工进出港引导。
三、主要用途
CS360多波束避障声呐用于无人艇规避水下障碍物，实现进出港引导等功能，保障无人艇在浅滩多礁石水域航行安全。声呐系统可以通过增加小目标探测软件模块，提供水下目标探测、跟踪能力。
四、声呐主要技术参数及规格
CS360声呐系统主要技术参数：
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最大探测距离
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250m
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工作频率
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137kHz
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探测视角
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360º(H)/7º(V)
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入水深度
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≥ 1m (船静止)
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距离分辨
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4cm
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避障报文延迟
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1秒
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方位分辨
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4º
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探头尺寸
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Φ180×200mm
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成像帧率
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5帧/秒(80m)
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系统总重量
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65kg
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工作温度
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-10～50℃
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存储温度
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-40～70℃
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探头 系统控制箱
舵机沿舱壁安装
